Pada tahun 1876-1910, ia bertugas di Angkatan Darat Inggris.

Pada tahun 1899, selama Perang Boer Kedua di Afrika Selatan, Baden-Powell berhasil mempertahankan kota dalam Pengepungan Mafeking.

Pasukan Boer yang berjumlah lebih dari 8.000 orang mengepung dia dan pasukannya.

Baden-Powell memimpin garnisun di Mafeking

Meskipun dari segi jumlah mereka tampak kalah, garnisun bertahan dari pengepungan selama 217 hari.

Berkat keberhasilannya, Baden Powell menjadi pahlawan Nasional.

Selama karir militernya, ia belajar keterampilan kepramukaan yang lebih maju.

Pada tahun 1907, Baden Powell mengadakan kamp di Pulau Brownsea untuk 22 anak laki-laki.

Tujuan Baden Powell mengadakan kamp tersebut untuk menguji beberapa idenya.

Sehingga kegiatan tersebut menjadi awal dari gerakan Pramuka.

Pada tahun 1908, Baden Powell menerbitkan buku Scounting for Boys.

Dengan adanya buku tersebut, anak laki-laki akan secara otomatis membentuk pasukan Pramuka dan Gerakan Pramuka.

Sementara itu, pada tahun 1910, Baden Powell memutuskan untuk pensiun dari Angkatan Darat.

Ia disarankan oleh Raja Edward VII agar ia dapat melayani negaranya dengan lebih baik dengan mempromosikan Kepramukaan.