Polisi lain yang terlibat dalam insiden itu, Devin Bronsan, menjalani pemeriksaan administratif.
Kedua polisi itu berkulit putih.
Garrett Rolfe bergabung dengan kepolisian kota itu pada 2013, sedangkan Devin Bronsan bergabung mulai September 2018.
Wali Kota Atlanta Keisha Lance Bottoms mengatakan, dia telah menerima pengunduran diri segera dari kepala polisi Erika Shields.
"Saya tidak yakin ini ini adalah penggunaan kekuatan mematikan yang dapat dibenarkan, dan telah menyerukan agar polisi itu segera diberhentikan," kata Bottoms dalam konferensi pers yang dikutip Reuters.
Brooks adalah ayah dari seorang putri kecil yang merayakan ulang tahunnya pada Sabtu, kata pengacaranya.
Demonstrasi terjadi di dekat lokasi penembakan sehari setelah kejadian.
Lebih dari 100 orang menuntut agar pelaku didakwa secara pidana dalam kasus ini.
Kronologi Penembakan
Penembakan bermula saat polisi dipanggil ke Wendy's karena ada laporan Brooks tertidur di mobilnya saat antre drive-thru.
Polisi lalu berusaha menahannya karena dia gagal saat dites pengaruh alkohol, menurut Biro Investigasi Negara Bagian Georgia (GBI).
Sebuah video menunjukkan Brooks melawan dua polisi di luar Wendy's, lalu kabur menuju tempat parkir usai mencuri pistol kejut (Taser) polisi.
Rekaman video kedua dari kamera restoran menunjukkan Brooks membalikkan badannya saat berlari, dan kemungkinan mengarahkan Taser ke polisi yang mengejarnya.
Salah seorang polisi kemudian menembaknya dan Brooks langsung terjatuh.