Kepala juru bicara pemerintah mengatakan Jepang telah mengajukan protes langsung ke Pyongyang melalui Beijing.
Kecaman juga datang dari Amerika Serikat.
Juru bicara Kementerian Luar Negeri AS, Ned Price mengutuk peluncuran ICBM dan menyebutnya sebagai pelanggaran resolusi Dewan Keamanan PBB.
"(Peluncuran rudal) menunjukkan ancaman senjata pemusnah massal dan rudal balistik DPRK yang tidak sah kepada tetangganya, kawasan, perdamaian dan keamanan internasional dan rezim non-proliferasi global," kata Price.
Wendy Sherman, Wakil Menteri Luar Negeri AS, mengaku telah berbicara dengan mitranya dari Korea Selatan.
"Komitmen kami terhadap keamanan ROK (Republik Korea) dan Jepang tetap kuat dan kami akan bermitra untuk mengatasi provokasi DPRK dan tantangan bersama lainnya," kata dia.
Korea Utara terakhir menerbangkan rudal di atas Jepang pada Oktober lalu, sebagai uji coba rudal balistik jarak menengah baru (IRBM).
Menurut para ahli, rudal itu berpotensi mampu mencapai Guam yang menjadi pusat militer utama AS di Pasifik.
Hal ini memicu peringatan evakuasi di Jepang hingga kereta api dihentikan sementara.
Pemerintah dan militer di Jepang dalam status siaga dengan potensi adanya peluncuran rudal lagi dari Korea Utara pada Kamis ini.
Pada Rabu (2/11/2022) lalu, Pyongyang menembakkan 25 rudal berbagai jenis yang mana beberapa di antaranya mendarat di dekat perairan Korea Selatan.
Ini menjadi pertama kalinya senjata Korut mendarat sangat dekat dengan Korsel sejak pembagian Semenanjung Korea pada tahun 1945.
Peluncuran pada hari Rabu adalah yang terbanyak yang pernah dilakukan Korut dalam satu hari.
Salah satu rudal terbang ke arah pulau berpenduduk Korea Selatan, memicu sirene serangan udara dan memaksa warga mengungsi.
Baca juga: Korea Utara Luncurkan Rudal Balistik, Picu Peringatan Evakuasi di Jepang
Baca juga: Program Pelatihan Tanggap Darurat Diserbu Warga Korea Selatan Usai Tragedi Halloween Itaewon