Adapun inisiasi pembentukan Resimen Tjakrabirawa ini bermula dari adanya usaha percobaan pembunuhan terhadap Presiden Soekarno.

Dikutip dari Kompas.com, ide membentuk Cakrabirawa muncul setelah adanya usaha pembunuhan terhadap Presiden Soekarno saat sedang melaksanakan Shalat Idul Adha pada 14 Mei 1962.

Baca juga: Untung Mengenang Sosok Ayahnya Jenderal Ahmad Yani, Bertengkar dengan Cakrabirawa Sebelum Ditembak

Guna mewujudkan ide itu, Letnan Kolonel CMP Sabur menghadap ke Istana Merdeka dan memberikan laporan bahwa DKP berencana membentuk pasukan pengawal Istana Presiden yang lebih sempurna.

Letnan Sabur kemudian menghadap kepada empat Panglima Angkatan Bersenjata (AD, AL, AU, dan Kepolisian) untuk meminta satu batalyon prajurit terbaik dari setiap angkatan untuk ikut bertugas mewakili angkatan masing-masing dalam tugas mengawal Presiden.

Sabur dibantu beberapa perwira, di antaranya Mayor CPM Maulwi Saelan, Mangil dari Kepolisian, seorang mayor udara, dan seorang mayor laut.

Mereka sering rapat dan membahas pasukan pengawal presiden.

Bertepatan dengan hari ulang tahunnya 6 Juni 1962, Soekarno mengeluarkan Surat Keputusan No 211/Pit/1962 tentang pembentukan resimen khusus yang bertanggung jawab menjaga keselamatan pribadi Presiden dan keluarganya.

Sekaligus terbentuk Resimen Cakrabirawa.

Akhir dari Cakrabirawa

Masih mengutip repository.unair.ac.id, pasca peristiwa G30S PKI, anggota Cakrabirawa menjalani tugas-tugas berat. 

Hal ini karena tugas pengamanan Istana Merdeka dan Istana Negara diserahkan dari Batalyon I KK kepada Batalyon II KK.

Penyerahan ini setelah sebagian anggota Batalyon I KK terlibat dan ikut serta dalam peristwa G30S.

Tugas pengamanan menjadi berat karena Cakrabirawa harus mengamankan Istana yang dikepung dan terancam dimasuki gelombang demonstrasi para mahasiswa dan pasukan tentara yang berasal dari Kostrad dan RPKAD.

Berdasarkan Maulwi Saelan dalam bukunya Kesaksikan Wakil Komandan Tjakrabirawa: dari Revolusi 45 Sampai Kudeta 66, pada saat Kabinet Seratus Menteri dilantik pada 24 Februari 1966, mahasiswa yang didukung oleh Kostrad dan RKPAD memblokade jalan masuk istana yang dilalui para calon menteri yang akan dilantik.